O presépio é uma referência cristã que remete para o nascimento de Jesus na gruta de Belém, na companhia de José e Maria.
Conta a Bíblia que, depois de muito tempo à procura de um lugar para albergar o casal, que se encontrava em viagem por motivo de recenseamento de toda a Galileia, José e Maria tiveram que pernoitar numa gruta ou cabana nas imediações de Belém.
De acordo com a mesma fonte, Jesus nasceu numa manjedoura destinada a animais (no presépio, uma vaca e um burro) e foi reconhecido, no momento do nascimento, por pastores da região, avisados por um anjo, e, dias mais tarde, por magos (ou reis) vindos do oriente, guiados por uma estrela, que teriam oferecido ouro, incenso e mirra ao recém-nascido.
Segundo a história, estes acontecimentos ocorreram no tempo do rei Herodes, que teria mandado matar todas as crianças por medo de perder o seu trono para o futuro rei dos judeus.
Tornou-se costume em várias culturas montar um presépio quando é chegada a época de Natal.
Variam em tamanho, alguns em miniatura, outros em tamanho real.
O primeiro presépio do mundo teria sido montado em argila por São Francisco de Assis em 1223.
Nesse ano, em vez de festejar a noite de Natal na Igreja, como era seu hábito, o Santo fê-lo na floresta de Greccio, para onde mandou transportar uma manjedoura, um boi e um burro, para melhor explicar o Natal às pessoas comuns, camponeses que não conseguiam entender a história do nascimento de Jesus.
O costume espalhou-se por entre as principais Catedrais, Igrejas e Mosteiros da Europa durante a Idade Média, começando a ser montado também nas casas de Reis e Nobres já durante o Renascimento.
Em 1567, a Duquesa de Amalfi mandou montar um presépio que tinha 116 figuras para representar o nascimento de Jesus, a adoração dos Reis Magos e dos pastores e o cantar dos anjos.
Foi já no Século XVIII que o costume de montar o presépio nas casas comuns se disseminou pela Europa e depois pelo mundo.